Tesi etd-10272022-154922
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Tipo di tesi
Corso Ordinario Secondo Livello
Autore
MORRA, DANIELE
URN
etd-10272022-154922
Titolo
Sviluppo su ROS2 di un modulo di controllo per una racecar e tuning del relativo controllore MPC
Struttura
Cl. Sc. Sperimentali - Ingegneria
Corso di studi
INGEGNERIA - INGEGNERIA
Commissione
relatore Prof.ssa MENCIASSI, ARIANNA
Presidente Prof. AVIZZANO, CARLO ALBERTO
Membro Dott. LEONARDIS, DANIELE
Membro Prof. CIPRIANI, CHRISTIAN
Membro Prof. DI PASQUALE, FABRIZIO CESARE FILIPPO
Membro Prof. FORESTIERI, ENRICO
Membro Prof. MICERA, SILVESTRO
Membro Prof. VITIELLO, NICOLA
Membro Prof. ABENI, LUCA
Membro Prof. BIONDI, ALESSANDRO
Membro Prof. CUCINOTTA, TOMMASO
Membro Dott.ssa COLLA, VALENTINA
Presidente Prof. AVIZZANO, CARLO ALBERTO
Membro Dott. LEONARDIS, DANIELE
Membro Prof. CIPRIANI, CHRISTIAN
Membro Prof. DI PASQUALE, FABRIZIO CESARE FILIPPO
Membro Prof. FORESTIERI, ENRICO
Membro Prof. MICERA, SILVESTRO
Membro Prof. VITIELLO, NICOLA
Membro Prof. ABENI, LUCA
Membro Prof. BIONDI, ALESSANDRO
Membro Prof. CUCINOTTA, TOMMASO
Membro Dott.ssa COLLA, VALENTINA
Parole chiave
- mpc
- controllo
- controllore
- advanced
- controller
- autonomous
- driving
- racecar
Data inizio appello
14/12/2022;
Disponibilità
completa
Riassunto analitico
Nel progetto svolto ho lavorato nel team Euroracing, fianco a fianco con altri studenti, per lo sviluppo dell'intero software stack per la gestione della guida autonoma di una racecar. Mi sono focalizzato principalmente sul modulo din controllo, il che ha significato sviluppare un "container" per il mero e proprio controllore MPC e l'interfaccia ROS2 per la comunicazione con gli altri moduli (localizzazione, planner, macchina a stati, Drivers degli attutatori). Una volta messo a punto l'architettura ho curato il tuning del controllore sia in simulazione che dal vivo, grazie a varie giornate di prova in pista. Questo ha implicato anche il raffinamento della dinamica della vettura inserita come vincolo nell'MPC.
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| Tesina_d...ma_LM.pdf | 5.18 Mb |
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