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Tesi etd-10272022-154922

Type of thesis
Corso Ordinario Secondo Livello
Author
MORRA, DANIELE
URN
etd-10272022-154922
Title
Sviluppo su ROS2 di un modulo di controllo per una racecar e tuning del relativo controllore MPC
Structure
Cl. Sc. Sperimentali - Ingegneria
Course
INGEGNERIA - INGEGNERIA
Committee
relatore Prof.ssa MENCIASSI, ARIANNA
Presidente Prof. AVIZZANO, CARLO ALBERTO
Membro Dott. LEONARDIS, DANIELE
Membro Prof. CIPRIANI, CHRISTIAN
Membro Prof. DI PASQUALE, FABRIZIO CESARE FILIPPO
Membro Prof. FORESTIERI, ENRICO
Membro Prof. MICERA, SILVESTRO
Membro Prof. VITIELLO, NICOLA
Membro Prof. ABENI, LUCA
Membro Prof. BIONDI, ALESSANDRO
Membro Prof. CUCINOTTA, TOMMASO
Membro Dott.ssa COLLA, VALENTINA
Keywords
  • mpc
  • controllo
  • controllore
  • advanced
  • controller
  • autonomous
  • driving
  • racecar
Exam session start date
14/12/2022;
Availability
completa
Abstract
Nel progetto svolto ho lavorato nel team Euroracing, fianco a fianco con altri studenti, per lo sviluppo dell'intero software stack per la gestione della guida autonoma di una racecar. Mi sono focalizzato principalmente sul modulo din controllo, il che ha significato sviluppare un "container" per il mero e proprio controllore MPC e l'interfaccia ROS2 per la comunicazione con gli altri moduli (localizzazione, planner, macchina a stati, Drivers degli attutatori). Una volta messo a punto l'architettura ho curato il tuning del controllore sia in simulazione che dal vivo, grazie a varie giornate di prova in pista. Questo ha implicato anche il raffinamento della dinamica della vettura inserita come vincolo nell'MPC.
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