Tesi etd-11142022-173754
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Type of thesis
Corso Ordinario Secondo Livello
Author
FAGIOLI, ILARIA
URN
etd-11142022-173754
Title
Dynamic modelling of an underactuated design for an active transfemoral prosthesis
Structure
Cl. Sc. Sperimentali - Ingegneria
Course
INGEGNERIA - INGEGNERIA
Committee
relatore Prof. VITIELLO, NICOLA
Presidente Prof. AVIZZANO, CARLO ALBERTO
Membro Dott. LEONARDIS, DANIELE
Membro Prof. CIPRIANI, CHRISTIAN
Membro Prof. DI PASQUALE, FABRIZIO CESARE FILIPPO
Membro Prof. FORESTIERI, ENRICO
Membro Prof.ssa MENCIASSI, ARIANNA
Membro Prof. MICERA, SILVESTRO
Membro Prof. ABENI, LUCA
Membro Prof. BIONDI, ALESSANDRO
Membro Prof. CUCINOTTA, TOMMASO
Membro Dott.ssa COLLA, VALENTINA
Presidente Prof. AVIZZANO, CARLO ALBERTO
Membro Dott. LEONARDIS, DANIELE
Membro Prof. CIPRIANI, CHRISTIAN
Membro Prof. DI PASQUALE, FABRIZIO CESARE FILIPPO
Membro Prof. FORESTIERI, ENRICO
Membro Prof.ssa MENCIASSI, ARIANNA
Membro Prof. MICERA, SILVESTRO
Membro Prof. ABENI, LUCA
Membro Prof. BIONDI, ALESSANDRO
Membro Prof. CUCINOTTA, TOMMASO
Membro Dott.ssa COLLA, VALENTINA
Keywords
- dynamic model
- prosthesis
- underactuation
Exam session start date
14/12/2022;
Availability
parziale
Abstract
Despite great technological advances in the design of robotic lower-limb prostheses, there are still open problems in terms of energy efficiency, encumbrance, and weight. Among the various mechatronic design alternatives for robotic transfemoral prostheses, underactuation has recently been proposed as an approach aimed at reducing mass and dimensions of a prosthetic device thanks to the use of a single motor and a mechanism to selectively distribute power at the two joints (knee joint and ankle joint).<br>The objective of this thesis is to develop a dynamic model for an underactuated active transfemoral prosthesis and to experimentally evaluate the model’s performances.
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